Основы робототехники

Автор(ы):Юревич Е. И.
06.10.2007
Год изд.:1985
Описание: Учебник для втузов по общему курсу «Основы робототехники» предназначен для студентов специальности «Робототехнические системы» (0654), а также для студентов, специализирующихся в области робототехники. Книга может быть рекомендована для инженеров, проходящих переподготовку по специальности «Механика и управление машинами – роботы и манипуляторы», и, кроме того, для инженеров и научных работников, занимающихся созданием и применением средств робототехники.
Оглавление: Предисловие [3]
Введение [4]
Глава 1. История развития робототехники [9]
  1.1. Предыстория робототехники [9]
  1.2. Возникновение и развитие современной робототехники [11]
  1.3. Развитие робототехники в СССР [21]
Глава 2. Управление движением человека [25]
  2.1. Постановка задачи [25]
  2.2. Динамические уровни управления движением [25]
    Рефлекторное управление отдельным звеном (суставом) [25]
    Рефлекторное связанное управление несколькими звеньями тела [26]
    Управление с использованием внешней информации [27]
  2.3. Тактический уровень управления движением [28]
  2.4. Стратегический уровень управления движением [29]
Глава 3. Устройство роботов [32]
  3.1. Состав, параметры и классификация роботов [32]
  Состав роботов [32]
    Классификация роботов по назначению [32]
    Классификация роботов по показателям, определяющим их конструкцию [33]
    Классификация роботов по способу управления [34]
    Классификация роботов по быстродействию и точности движений [35]
    Параметры, определяющие технические уровень роботов [36]
  3.2. Манипуляционные устройства роботов [36]
  3.3. Сбалансированные манипуляторы с ручным управлением [40]
  3.4. Рабочие органы манипуляторов [42]
    Захватные устройства [42]
    Рабочий инструмент [44]
  3.5. Устройства передвижения роботов [45]
  3.6. Устройства управления роботов [47]
  3.7. Сенсорные устройства роботов [48]
Глава 4. Приводы роботов [60]
  4.1. Классификация приводов [60]
  4.2. Пневматические приводы [62]
  4.3. Гидравлические приводы [70]
  4.4. Электрические приводы [79]
  4.5. Комбинированные приводы [84]
Глава 5. Системы управления роботами [86]
  5.1. Системы программного управления [86]
    Системы циклового управления [90]
    Системы позиционного управления [93]
    Системы контурного управления [97]
  5.2. Системы группового управления роботами [97]
  5.3. Системы адаптивного управления [99]
    Обобщенная структурная схема системы управления очувствленным роботом [101]
    Алгоритмы адаптивного управления [106]
    Программное обеспечение очувствленных роботов [103]
  5.4. Системы интеллектуального управления [116]
Глава 6. Динамика роботов [121]
  6.1. Основные принципы организации движения роботов [121]
  6.2. Основные кинематические соотношений для манипуляторов [124]
  6.3. Синтез траекторий движения манипуляторов во времени [129]
  6.4. Математическое описание динамики манипуляторов [133]
  6.5. Моделирование движений манипуляторов на ЭВМ [138]
  6.6. Синтез систем управления манипуляторами [140]
Глава 7. Унификация и стандартизация в робототехнике [146]
  7.1. Общие понятии [146]
  7.2. Унификация [146]
    Принципы модульного построения механической части роботов [149]
    Модульный подход к построению устройств управления роботов [152]
    Модульное построение систем программного обеспечения [157
    Типажи и ряды роботов и роботизированных технологических комплексов [160]
  7.3. Стандартизация [165]
Глава 8. Роботизированные технологические комплексы [166]
  8.1. Классификация роботизированных технологических комплексов [166]
  8.2. Компоновки роботизированных технологических комплексов [170]
  8.3. Управление роботизированными технологическими комплексами [175]
  8.4. Этапы создания роботизированных технологических комплексов [176]
  8.5. Особенности создания роботизированных технологических комплексов в действующих производствах [180]
    Применение ПР грузоподъемностью до 1 кг [181]
    Использование ПР грузоподъемностью в единицы килограмм (до 25 кг) [183]
    Применение ПР и манипуляторов грузоподъемностью десятки килограмм и выше [186]
    Последовательность и общий порядок организации работ по внедрению ПР и манипуляторов на действующих производствах [186]
  8.6. Гибкие производственные системы [187]
Глава 9 Особенности применения промышленных роботов на основных технологических операциях [194]
  9.1. Классификация роботизированных технологических комплексов, в которых ПР выполняют основные технологические операции [197]
  9.2. Сборочные роботизированные комплексы [199]
  9.3. Сварочные роботизированные комплексы [205]
  9.4. Робототехнические комплексы для нанесения покрытий [207]
Глава 10. Особенности применения промышленных роботов на вспомогательных операциях [210]
  10.1. Классификация роботизированных технологических комплексов, в которых промышленные роботы выполняют вспомогательные операции [211]
  10.2. Роботизированные технологические комплексы механообработки [212]
  10.3. Роботизированные технологические комплексы холодной штамповки [216]
  10.4. Роботизированные технологические комплексы в кузнечно-штамповочном производстве [219]
  10.5. Роботизированные технологические комплексы литья под давлением [220]
Глава 11. Роботы немашиностроительного применения [223]
  11.1. Классификация роботов [223]
  11.2. Роботы в немашиностроительных отраслях народного хозяйства [229]
  11.3. Космические роботы [233]
  11.4. Подводные роботы [236]
  11.5. Шагающие машины [238]
Глава 12. Социально-экономические аспекты робототехники [244]
  12.1. Особенности определения социально-экономической эффективности средств робототехники [244]
  12.2. Техника безопасности в робототехнике [253]
Приложение 1. Основные этапы развития движения в живой природе [257]
Приложение 2. Общая схема системы управления движением человека [260]
  Нейроны [260]
  Мышцы [262]
  Рецепторы [263]
  Центральная нервная система [263]
Список литературы [267]
Формат: djvu
Размер:5257029 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 311 Рейтинг
Открыть: