Робототехника (Янг Джон Ф. (John F. Young))

Робототехника

Автор(ы):Янг Джон Ф. (John F. Young)
06.10.2007
Год изд.:1979
Описание: Книга освещает широкий круг вопросов робототехники. В ней рассмотрены различные устройства и исполнительные механизмы робота; описаны сенсорные устройства слуха и зрения, датчики скоростей, ускорений и другие, определяющие восприятие окружающей среды и адаптивное управление действиями робота, а также электрические, пневматические и гидравлические источники энергии, применяемые в робототехнике. Вопросы теории изложены наряду с описанием известных робототехнических систем и их практическим применением.Книга предназначена для инженерно-технических работников, занимающихся робототехникой, конструированием и эксплуатацией адаптивных систем, кибернетических устройств и автоматизированных систем управления.
Оглавление: Предисловие к русскому изданию [5]
Предисловие к английскому изданию [7]
Глава 1. Роботы [9]
  1.1. Внешний вид робота [9]
  1.2. Страх человека перед роботом [10]
  1.3. Точка зрения Тринга [11]
  1.4. Домашний робот [12]
  1.5. Повседневные роботы [13]
  1.6. Робототехнические транспортные средства для перевозки пассажиров [15]
  1.7. Копирующие роботы [16]
  1.8. Экономика роботов [17]
  1.9. Роботы и избыток рабочей силы [20]
  1.10. Использование роботов для испытаний и контроля [23]
  1.11. Применение роботов в неблагоприятных средах [24]
  1.12. Датчики робота [26]
Глава 2. Сенсорные системы робота [31]
  2.1. Сенсорные системы человека [31]
  2.2. Реакция рецепторных нервных клеток иа воздействие [31]
  2.3. Количество нейронов у человека [32]
  2.4. Рефлекторное действие робота [34]
  2.5. Усиление контраста [34]
  2.6. Обнаружение газа и влаги [35]
  2.7. Регулирование температуры [36]
  2.8. Регулирование температуры с использованием термисторов [38]
  2.9. Датчики силовой обратной связи [39]
  2.10. Позиционная обратная связь [41]
  2.11. Генерирование магнитных импульсов [42]
  2.12. Резистивные тензодатчики [44]
  2.13. Обратная связь по скорости и ускорению [46]
Глава 3. Мышцы робота [50]
  3.1. Динамические характеристики мышцы [50]
  3.2. Передаточная функция человека-оператора [51]
  3.3. Требования к рабочим характеристикам руки и кисти [53]
  3.4. Работа робота по поднятию грузов [57]
  3.5. Мертвый ход [59]
Глава 4. Электропривод робота [63]
  4.1. Практические требования к приводам [63]
  4.2. Сравнение методов аккумулирования энергии [61]
  4.3. Электрические исполнительные механизмы [65]
  4.4. Шум электрических двигателей [68]
  4.5. Соленоиды в качестве исполнительных механизмов [69]
  4.6. Двигатели с большим пусковым моментом и поворотные соленоиды [71]
  4.7. Шаговые серводвигатели [73]
  4.8. Охлаждение [75]
Глава 5. Энергетика роботов [79]
  5.1. Экономия энергии батарей [79]
  5.2. Муфты и тормоза [80]
  5.3. Пневматический привод [81]
  5.4. Гидравлический привод [87]
  5.5. Батареи для электропитания [89]
  5.6. Последние разработки [91]
  5.7. Техническое обслуживание аккумуляторной батареи [93]
  5.8. Быстрый заряд аккумуляторных элементов [94]
Глава 6. Устойчивость и стабильность роботов [97]
  6.1. Упрощенная стабилизация при помощи обратной связи [97]
  6.2. Распространение приближенного метода расчета [101]
  6.3. Электронное управление серийными двигателями [103]
  6.4. Управление двигателями регулированием возбуждения [104]
  6.5. Регулирование двухстаторного короткозамкнутого двигателя [105]
  6.6. Простые подвижные машины [106]
Глава 7. Подвижные роботы [111]
  7.1. Требования к подвижным роботам [111]
  7.2. Роботы для управления транспортными средствами [113]
  7.3. Система «Роботаг» [113]
  7.4. Роботоподобные городские транспортные средства [115]
  7.5. Меры безопасности при работе с «Роботагом» [117]
  7.6. Автоматический трактор для фермы [119]
  7.7. Летающие роботы [121]
  7.8. Космические роботы [122]
  7.9. Подвижные манипуляторы [124]
  7.10. Подвижный манипулятор «Маскот» [127]
  7.11. Управление ближним полем [131]
  7.12. Машины «Ривет» [132]
  7.13. Подвижные машины, управляемые большой ЭВМ [132]
  7.14. Ноги, колеса или гусеницы? [137]
  7.15. Луноход [139]
Глава 8. Конечности робота [145]
  8.1. Руки и кисти робота [145]
  8.2. Дистанционно управляемые манипуляторы [145]
  8.3. Силовые манипуляторы [146]
  8.4. Протезы рук и кистей [152]
  8.5. Экзоскелетоны [153]
  8.6. Датчики равновесия [153]
  8.7. Другие устройства [155]
  8.8. Робот-кладовщик [156]
  8.9. Хождение человека [157]
  8.10. Гибкий коленный сустав [160]
  8.11. Лодыжечные суставы [160]
  8.12. Большая четырехногая шагающая машина [161]
  8.13. Другие антропоморфные машины [163]
Глава 9. Практические роботы [169]
  9.1. Копирующие роботы для промышленного использовании [169]
  9.2. Механические кисти на станках [170]
  9.3. «Планобот» [172]
  9.4. «Юнимейт» [173]
  9.5. Устройства «Вереатран» [176]
  9.6. Другие робототехнические устройства [181]
  9.7. Сравнение робота и человека с точки зрения экономики [183]
  9.8. Трудности, возникающие при работе в специальных средах [186]
  9.9. Подводные манипуляторы [187]
Глава 10. Зрение человека [194]
  10.1. Развитие зрения у человека [194]
  10.2. Информационная емкость человеческого глаза [195]
  10.3. Некоторые другие характеристики глаза [197]
  10.4. Бинокулярное зрение [199]
  10.5. Чувствительность к цвету [201]
  10.6. Оптические иллюзии [202]
  10.7. Очистка глаз робота [204]
Глава 11. Распознавание символов [207]
  11.1. Зрительное распознавание символов [207]
  11.2. Перцептропы [207]
  11.3. Метод теневой маски [209]
  11.4. Другие виды торможения [210]
  11.5. Результаты программы Мк-17 [211]
  11.6. Несвязное преобразование Фурье [212]
  11.7. Сканируемая искусственная сетчатка [213]
  11.8. Простые схемы совпадений для сравнения образов [216]
Глава 12. Зрение робота [218]
  12.1. Простые способы распознавания символов [218]
  12.2. Развитие простых способов распознавания символов [219]
  12.3. Обнаружение краев изображения на сетчатке [221]
  12.4. Усиление контраста в сканирующей системе [221]
  12.5. Усиление контура путем совмещения [223]
  12.6. Считающая сетчатка [224]
  12.7. Сетчатка, обнаруживающая края [226]
  12.8. Будущее искусственных сетчаток [228]
  12.9. Обнаружение контура в сканирующей системе на базе ЭВМ [229]
Глава 13. Восприятие движения [233]
  13.1. Движение глаза [233]
  13.2. Тремор глаза [234]
  13.3. Волоконная оптика [236]
  13.4. Волоконно-оптический глаз [237]
  13.5. Глаз, следящий за движущимся объектом [238]
  13.6. Автоматическая фокусировка глаза робота [240]
  13.7. Инерционность зрения [243]
  13.8. Малогабаритные радары и эффект Допплера [244]
Глава 14. Слух человека [247]
  14.1. Ухо для робота [247]
  14.2. Механизм распознавания речи [249]
  14.3. Природа речи [250]
  14.4. Информационное содержание речи [251]
  14.5. Ограничение ширины полосы частот [252]
  14.6. Единая эквивалентная форманта [253]
  14.7. Структура произносимых слов [253]
  11.8. Дополнительные аспекты проблемы слушания речи [254]
  14.9. Слуховые иллюзии [250]
  14.10. Бинауральный слух [256]
  14.11. Микрофоны [258]
Глава 15. Слух и речь роботов [261]
  15.1. Устройства распознавания речи [261]
  15.2. Вокодер с пассивными фильтрами [262]
  15.3. Активнее фильтры для вокодера [203]
  15.4. Практический вокодер для робота с использованием активных фильтров [264]
  15.5. Механические фильтры в вокодерах [266]
  15.6. Метод распознавания чисел [266]
  15.7. Речь роботов [268]
  15.8. Использование сигналов, вырабатываемых самим объектом [270]
  15.9. Индуктивные и емкостные дистанционные детекторы [271]
Глава 16. Надежность роботов [276]
  16.1. Конечная жизнь роботов [276]
  16.2. Логический выбор [277]
  16.3. Эффективность работы робота [279]
  16.4. Среднее время между отказами [280]
  16.5. Кривые интенсивности отказов [281]
  16.6. Общая модель отказов [285]
  16.7. Резервные детали [287]
  16.8. Бремя восстановления [289]
Глава 17. Будущее роботов [291]
Предметный указатель [293]
Формат: djvu
Размер:3054543 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 316 Рейтинг
Открыть: Ссылка (RU)