Главная → Книги → Техника → Оборудование

Автор(ы):	Воробьев Е. И. 06.10.2007
Год изд.:	1988
Описание:	Обобщен отечественный и зарубежный опыт конструирования, расчета и проектирования промышленных роботов (ПР) агрегатио-модульного типа. Приведены примеры характерных конструкций, даны методы расчета и проектирования конструктивных модулей с приводами различных типов. Изложены методы кинематического и динамического расчета типовых компоновок, алгоритм автоматизированного проектирования модульных ПР. Описаны разработанные в последнее время динамические алгоритмы управления ПР, используемых на различных технологических операциях. Для инженерно-технических работников, занимающихся созданием средств автоматизации технологических процессов в различных отраслях народного хозяйства.
Оглавление:	Предисловие [7] Глава 1 Основные принципы построения промышленных роботов. Термины и определения [10]   1.1. Структура промышленных роботов [10]   1.2. Основные направления построения промышленных роботов [12]   1.3. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов [15] Глава 2. Примеры конструкций промышленных роботов агрегатно-модульного типа [21]   2.1. Роботы на базе одной компоновочной схемы (однотипные роботы) [21]   2.2. Роботы с различными компоновочными схемами [43] Глава 3. Расчет и проектирование устройств и агрегатов промышленных роботов [55]   3.1. Выбор основных конструкционных параметров модулей по точности и жесткости [55]   3.2. Проектирование пневматического привода модулей промышленных роботов [65]   3.3. Проектирование электрогидравлического привода дроссельного регулирования промышленных роботов [69]   3.4. Выбор параметров гидравлических демпферов промышленных роботов [73]   3.5. Расчет и проектирование электромеханических модулей [75]   3.6. Расчет модульных силомоментных датчиков промышленных роботов [81] Глава 4. Кинематический расчет компоновок промышленных роботов агрегатно-модульного типа [86]   4.1. Описание кинематики предметов производства в роботизированных технологических комплексах методом матриц [86]   4.2. Особенности построения кинематических моделей модульных промышленных роботов [93]   4.3. Обратные задачи кинематики типовых компоновок манипуляторов промышленных роботов [97]   4.4. Автоматизированный расчет кинематики компоновок промышленных роботов (прямая задача) [113]   4.5. Кинематическая точность промышленных роботов [116]   4.6. Определение скоростей в приводах промышленного робота при движении по заданной траектории [120]   4.7. Алгоритм структурного и кинематического синтеза компоновок агрегатно-модульных промышленных роботов [126]   4.8. Выбор компоновки промышленных роботов модульного типа по условиям точности и быстродействия [128] Глава 5. Динамический расчет компоновок агрегатно-модульных промышленных роботов [137]   5.1. Автоматизированный расчет и моделирование динамики компоновок [137]   5.2. Обратные задачи динамики манипуляторов [143]   5.3. Динамика манипуляторов с учетом кулоновского трения [155]   5.4. Динамический расчет механической системы роботов на основе моделей с сосредоточенными массами [161]   5.5. Расчет упругих и динамических характеристик механической системы промышленных роботов на основе метода конечных элементов [173]   5.6. Кинетостатический расчет типовых компоновок промышленных роботов [181] Глава 6. Алгоритмы управления промышленными роботами [199]   6.1. Динамические алгоритмы управления [199]   6.2. Синтез алгоритма управления движением манипулятора по заданной траектории [201]   6.3. Алгоритмы управления промышленным роботом с силовым очувствлением [206]   6.4. Оптимизация по быстродействию движений промышленных роботов с цикловой системой управления и пневматическим приводом [218]   6.5. Оптимизация по быстродействию движений промышленных роботов с позиционной системой управления [223]   6.6. Построение алгоритма управления при выводе объекта в заданную точку пространства с заданной скоростью [229] Список литературы [232] Предметный указатель [234]
Формат:	djvu
Размер:	2054673 байт
Язык:	РУС
Рейтинг:	46

Открыть:	Ссылка (RU)