Промышленные роботы агрегатно-модульного типа

Автор(ы):Воробьев Е. И.
06.10.2007
Год изд.:1988
Описание: Обобщен отечественный и зарубежный опыт конструирования, расчета и проектирования промышленных роботов (ПР) агрегатио-модульного типа. Приведены примеры характерных конструкций, даны методы расчета и проектирования конструктивных модулей с приводами различных типов. Изложены методы кинематического и динамического расчета типовых компоновок, алгоритм автоматизированного проектирования модульных ПР. Описаны разработанные в последнее время динамические алгоритмы управления ПР, используемых на различных технологических операциях. Для инженерно-технических работников, занимающихся созданием средств автоматизации технологических процессов в различных отраслях народного хозяйства.
Оглавление: Предисловие [7]
Глава 1 Основные принципы построения промышленных роботов. Термины и определения [10]
  1.1. Структура промышленных роботов [10]
  1.2. Основные направления построения промышленных роботов [12]
  1.3. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов [15]
Глава 2. Примеры конструкций промышленных роботов агрегатно-модульного типа [21]
  2.1. Роботы на базе одной компоновочной схемы (однотипные роботы) [21]
  2.2. Роботы с различными компоновочными схемами [43]
Глава 3. Расчет и проектирование устройств и агрегатов промышленных роботов [55]
  3.1. Выбор основных конструкционных параметров модулей по точности и жесткости [55]
  3.2. Проектирование пневматического привода модулей промышленных роботов [65]
  3.3. Проектирование электрогидравлического привода дроссельного регулирования промышленных роботов [69]
  3.4. Выбор параметров гидравлических демпферов промышленных роботов [73]
  3.5. Расчет и проектирование электромеханических модулей [75]
  3.6. Расчет модульных силомоментных датчиков промышленных роботов [81]
Глава 4. Кинематический расчет компоновок промышленных роботов агрегатно-модульного типа [86]
  4.1. Описание кинематики предметов производства в роботизированных технологических комплексах методом матриц [86]
  4.2. Особенности построения кинематических моделей модульных промышленных роботов [93]
  4.3. Обратные задачи кинематики типовых компоновок манипуляторов промышленных роботов [97]
  4.4. Автоматизированный расчет кинематики компоновок промышленных роботов (прямая задача) [113]
  4.5. Кинематическая точность промышленных роботов [116]
  4.6. Определение скоростей в приводах промышленного робота при движении по заданной траектории [120]
  4.7. Алгоритм структурного и кинематического синтеза компоновок агрегатно-модульных промышленных роботов [126]
  4.8. Выбор компоновки промышленных роботов модульного типа по условиям точности и быстродействия [128]
Глава 5. Динамический расчет компоновок агрегатно-модульных промышленных роботов [137]
  5.1. Автоматизированный расчет и моделирование динамики компоновок [137]
  5.2. Обратные задачи динамики манипуляторов [143]
  5.3. Динамика манипуляторов с учетом кулоновского трения [155]
  5.4. Динамический расчет механической системы роботов на основе моделей с сосредоточенными массами [161]
  5.5. Расчет упругих и динамических характеристик механической системы промышленных роботов на основе метода конечных элементов [173]
  5.6. Кинетостатический расчет типовых компоновок промышленных роботов [181]
Глава 6. Алгоритмы управления промышленными роботами [199]
  6.1. Динамические алгоритмы управления [199]
  6.2. Синтез алгоритма управления движением манипулятора по заданной траектории [201]
  6.3. Алгоритмы управления промышленным роботом с силовым очувствлением [206]
  6.4. Оптимизация по быстродействию движений промышленных роботов с цикловой системой управления и пневматическим приводом [218]
  6.5. Оптимизация по быстродействию движений промышленных роботов с позиционной системой управления [223]
  6.6. Построение алгоритма управления при выводе объекта в заданную точку пространства с заданной скоростью [229]
Список литературы [232]
Предметный указатель [234]
Формат: djvu
Размер:2054673 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 347 Рейтинг
Открыть: