Механика промышленных роботов в 3-х кн. Кн. 3. Основы конструирования
Автор(ы): | Воробьев Е. И.
06.10.2007
|
Год изд.: | 1989 |
Описание: | В книге изложены общие принципы и особенности конструирования универсальных, специальных промышленных роботов и роботов агрегатно-модульного типа. Приведены алгоритмы проектирования роботов, их узлов и агрегатов: несущей механической системы, механизмов вращения и поступательного перемещения, направляющих, схватов, демпферов, а также методы построения динамических моделей конструкций. |
Оглавление: |
Предисловие [3] Введение [4] Раздел 1. Конструкции и принципы проектирования промышленных роботов Глава 1. Конструкции промышленных роботов [6] 1.1. Напольные промышленные роботы с выдвижной рукой [6] 1.2. Напольные промышленные роботы с шарнирной рукой [8] 1.3. Портальные подвесные промышленные роботы [15] 1.4. Промышленные роботы мостового типа [26] 1.5. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа [29] Глава 2. Принципы проектирования промышленных роботов [50] 2.1. Технические требования и параметры [53] 2.2. Определение параметров роботов [59] 2.3. Агрегатно-модульный принцип проектирования промышленных роботов [96] Раздел 2. Расчет и конструирование механической системы и ее узлов Глава 3. Проектирование механической системы [116] 3.1. Ориентирующие (кистевые) механизмы [119] 3.2. Несущая механическая система [129] 3.3. Исполнительная система [147] 3.4. Выбор типа привода [150] 3.5. Разработка кинематической схемы [156] Глава 4. Конструкция и расчет механизмов рук [163] 4.1. Конструкции и кинематика рук [164] 4.2. Разработка компоновочного чертежа руки [175] 4.3. Расчет трансмиссионных валов [176] 4.4. Конструкция и расчет муфт [179] 4.5. Передаточные механизмы рук [184] 4.6. Конструкция и расчет схватов [193] Глава 5. Конструкция и расчет механизмов вращения и прямолинейного перемещения [206] 5.1. Конструкция и расчет механизмов вращения [206] 5.2. Механизмы вращения с червячной передачей [222] 5.3. Механизмы вращения с планетарной цевочной передачей [227] 5.4. Механизмы вращения с волновыми зубчатыми передачами [236] 5.5. Механизмы прямолинейного перемещения [261] Глава 6. Расчет и проектирование конструктивных модулей [284] 6.1. Технические требования к модулям [284] 6.2. Жесткость модулей [289] 6.3. Точность модулей [294] 6.4. Проектирование модульных схватов [297] Раздел 3. Построение динамических моделей конструкций и систем промышленных роботов Глава 7. Динамические модели конструкций роботов [301] 7.1. Динамические модели манипуляторов с учетом упругости звеньев передаточных механизмов [302] 7.2. Динамические модели манипуляторов с учетом изгибной упругости руки [309] 7.3. Динамические модели двухзвенных шарнирных манипуляторов с учетом упругости звеньев [321] 7.4. Асимптотический метод в динамике упругих манипуляторов [331] 7.5. Дискретные динамические модели конструкций манипуляторов [342] 7.6. Динамические точечные модели портальных роботов и анализ их точности [346] Глава 8. Динамические модели промышленных роботов с учетом приводов [363] 8.1. Динамическая модель робота с пневмоприводом [363] 8.2. Динамическая модель электрогидравлического и электромеханического привода [369] 8.3. Динамическая модель и выбор параметров гидравлических тормозных устройств [374] Заключение [378] Список литературы [380] |
Формат: | djvu |
Размер: | 3760215 байт |
Язык: | РУС |
Рейтинг: | 147 |
Открыть: | Ссылка (RU) |