Механика промышленных роботов в 3-х кн. Кн. 3. Основы конструирования

Автор(ы):Воробьев Е. И.
06.10.2007
Год изд.:1989
Описание: В книге изложены общие принципы и особенности конструирования универсальных, специальных промышленных роботов и роботов агрегатно-модульного типа. Приведены алгоритмы проектирования роботов, их узлов и агрегатов: несущей механической системы, механизмов вращения и поступательного перемещения, направляющих, схватов, демпферов, а также методы построения динамических моделей конструкций.
Оглавление: Предисловие [3]
Введение [4]
Раздел 1. Конструкции и принципы проектирования промышленных роботов
Глава 1. Конструкции промышленных роботов [6]
  1.1. Напольные промышленные роботы с выдвижной рукой [6]
  1.2. Напольные промышленные роботы с шарнирной рукой [8]
  1.3. Портальные подвесные промышленные роботы [15]
  1.4. Промышленные роботы мостового типа [26]
  1.5. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа [29]
Глава 2. Принципы проектирования промышленных роботов [50]
  2.1. Технические требования и параметры [53]
  2.2. Определение параметров роботов [59]
  2.3. Агрегатно-модульный принцип проектирования промышленных роботов [96]
Раздел 2. Расчет и конструирование механической системы и ее узлов
Глава 3. Проектирование механической системы [116]
  3.1. Ориентирующие (кистевые) механизмы [119]
  3.2. Несущая механическая система [129]
  3.3. Исполнительная система [147]
  3.4. Выбор типа привода [150]
  3.5. Разработка кинематической схемы [156]
Глава 4. Конструкция и расчет механизмов рук [163]
  4.1. Конструкции и кинематика рук [164]
  4.2. Разработка компоновочного чертежа руки [175]
  4.3. Расчет трансмиссионных валов [176]
  4.4. Конструкция и расчет муфт [179]
  4.5. Передаточные механизмы рук [184]
  4.6. Конструкция и расчет схватов [193]
Глава 5. Конструкция и расчет механизмов вращения и прямолинейного перемещения [206]
  5.1. Конструкция и расчет механизмов вращения [206]
  5.2. Механизмы вращения с червячной передачей [222]
  5.3. Механизмы вращения с планетарной цевочной передачей [227]
  5.4. Механизмы вращения с волновыми зубчатыми передачами [236]
  5.5. Механизмы прямолинейного перемещения [261]
Глава 6. Расчет и проектирование конструктивных модулей [284]
  6.1. Технические требования к модулям [284]
  6.2. Жесткость модулей [289]
  6.3. Точность модулей [294]
  6.4. Проектирование модульных схватов [297]
Раздел 3. Построение динамических моделей конструкций и систем промышленных роботов
Глава 7. Динамические модели конструкций роботов [301]
  7.1. Динамические модели манипуляторов с учетом упругости звеньев передаточных механизмов [302]
  7.2. Динамические модели манипуляторов с учетом изгибной упругости руки [309]
  7.3. Динамические модели двухзвенных шарнирных манипуляторов с учетом упругости звеньев [321]
  7.4. Асимптотический метод в динамике упругих манипуляторов [331]
  7.5. Дискретные динамические модели конструкций манипуляторов [342]
  7.6. Динамические точечные модели портальных роботов и анализ их точности [346]
Глава 8. Динамические модели промышленных роботов с учетом приводов [363]
  8.1. Динамическая модель робота с пневмоприводом [363]
  8.2. Динамическая модель электрогидравлического и электромеханического привода [369]
  8.3. Динамическая модель и выбор параметров гидравлических тормозных устройств [374]
Заключение [378]
Список литературы [380]
Формат: djvu
Размер:3760215 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 293 Рейтинг
Открыть: