Адаптивные робототехнические комплексы

Автор(ы):Тимофеев А. В.
06.10.2007
Год изд.:1988
Описание: В книге изложены принципы, методы и средства конструирования адаптивных робототехнических комплексов (РТК). Рассмотрены вопросы гибкого программирования и адаптивного управления РТК. Описаны различные типы манипуляционных и транспортных роботов, станков и обрабатывающих центров с микропроцессорными системами адаптивного управления. Рассмотрены особенности систем адаптивного контроля и перспективы применения в машиностроении систем искусственного интеллекта. Приведены примеры адаптивных РТК для механической обработки, сварки и сборки, используемых в составе гибких автоматизированных производств. Книга предназначена для инженерно-технических работников, занимающихся разработкой, проектированием и созданием автоматизированных производств на базе РТК.
Оглавление: Предисловие [3]
Глава 1. ОБЩАЯ КОНЦЕПЦИЯ И ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АДАПТИВНЫХ РТК [6]
  1.1. Гибкая автоматизация и интеграция производства [6]
  1.2. Структура и роль робототехнических комплексов в гибком автоматическом производстве [12]
  1.3. Эволюция роботов и РТК [16]
  1.4. Этапы и тенденции развития гибких автоматических производств [23]
  1.5. Проблемы и принципы построения адаптивных РТК с элементами искусственного интеллекта [30]
Глава 2. ГИБКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ РТК [35]
  2.1. Принципы и средства гибкого программирования [35]
  2.2. Формализация задачи построения и оптимизации программных движений роботов [38]
  2.3. Алгоритмы определения положения исполнительных механизмов и рабочих органов [42]
  2.4. Метод кинематического синтеза программных траекторий [48]
  2.5. Скоростные алгоритмы программирования траекторий [50]
  2.6. Гибкие алгоритмы параметрического синтеза и оптимизации программных движений [51]
Глава 3. АДАПТИВНОЕ ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РТК [57]
  3.1. Цели и задачи адаптивного программного управления [57]
  3.2. Анализ влияния возмущений и неопределенностей на качество программного управления [67]
  3.3. Идентификационный подход к адаптивному программному управлению [70]
  3.4. Концепция алгоритмического конструирования адаптивных систем программного управления [73]
  3.5. Непрерывные алгоритмы самонастройки [77]
  3.6. Рекуррентные алгоритмы адаптации [80]
  3.7. Оптимизация и акселеризация алгоритмов адаптации [83]
  3.8. Методы и режимы адаптивного программного управления [86]
  3.9. Автоматизация проектирования адаптивных систем программного управления [90]
  3.10. Принципы построения и архитектура мультимикропроцессорных систем адаптивного программного управления [94]
Глава 4. СТАНКИ С АДАПТИВНЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ [104]
  4.1. Эволюция принципов и систем управления станками [104]
  4.2. Автоматизация программирования станков [116]
  4.3. Системы адаптивного программного управления и диагностики станков [119]
  4.4. Примеры адаптивных станков [122]
  4.5. Концепция и перспективы развития интеллектуальных станков [127]
Глава 5. МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ С АДАПТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ [132]
  5.1. Сравнительный анализ систем программного и адаптивного управления [132]
  5.2. Алгоритмический синтез адаптивных систем контурного и позиционного управления [138]
  5.3. Программное обеспечение и цифровое моделирование адаптивного управления манипулятором [142]
  5.4. Адаптивное управление роботом с шаговыми двигателями [151]
  5.5. Адаптивное управление роботами с двигателями постоянного тока [158]
  5.6. Сварочные роботы с адаптивным контурным управлением [171]
  5.7. Сборочные центры и роботы с адаптивным управлением [176]
  5.8. Адаптивные роботы для прецизионной микросварки [180]
Глава 6. АДАПТИВНЫЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА [182]
  6.1. Задачи и средства автоматической транспортировки грузов [182]
  6.2. Транспортные роботы с самонаведением иа трассу [189]
  6.3. Транспортные роботы с адаптивным управлением [193]
  6.4. Адаптивные манипуляционно-транспортные роботы с элементами искусственного интеллекта [207]
  6.5. Роботизированный конвейерный транспорт с автоматическим распознаванием и адресованием грузов [216]
Глава 7. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА [228]
  7.1. Элементы интеллекта РТК [228]
  7.2. Интеллектуальное программирование и интеллектуальный интерфейс [232]
  7.3. Язык предикатов и адаптивный поиск логического вывода [234]
  7.4. Автоматическое формирование понятий и аксиоматическое представление знаний [241]
  7.5. Адаптивные решающие правила и фреймы [248]
  7.6. Логический анализ и распознавание сцен [255]
  7.7. Системы искусственного зрения и распознавания в адаптивных робототехнических комплексах [262]
Глава 8. СИСТЕМЫ АДАПТИВНОГО КОНТРОЛЯ И ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ РОБОТЫ [271]
  8.1. Цели и задачи адаптивного контроля [271]
  8.2. Встроенные системы адаптивного контроля для механической обработки [274]
  8.3. Измерительные машины и роботы [278]
  8.4. Режимы работы измерительных роботов и задачи управления [287]
  8.5. Адаптивное управление координатными измерениями [291]
  8.6. Мультимикропроцессорная реализация и моделирование адаптивного управления измерительным роботом [300]
Глава 9. ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ АДАПТИВНЫХ РТК [305]
  9.1. Адаптивные РТК для гибких автоматических производств [205]
  9.2. Основные направления развития адаптивных РТК [321]
Список литературы [325]
Формат: djvu
Размер:2818867 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 215 Рейтинг
Открыть: