Курс робототехники

Автор(ы):Шахинпур М.
06.10.2007
Год изд.:1990
Описание: В книге специалиста из США представлены фактически все основные разделы робототехники: кинематика и динамика исполнительных механизмов, управление приводами, сенсорные системы, программирование роботов на проблемно-ориентированных языках. Излагаемый материал иллюстрируется большим количеством примеров. Приводятся задачи для самостоятельного решения. Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области робототехники, а также студентов старших курсов соответствующих специальностей вузов.
Оглавление: Предисловие редактора перевода [5]
Предисловие [6]
Глава 1. Общие сведения о манипуляционных роботах [11]
  1.1. Введение [11]
  1.2. Краткая история телеоператоров и манипуляторов [13]
  1.3. Краткая история схватов роботов [18]
  1.4. Краткая история развития датчиков и систем управления роботами [24]
  1.5. Манипуляционные роботы с управлением от ЭВМ [32]
  1.6. Геометрические конфигурации роботов [35]
  1.7. Узлы схвата и кисти [43]
  1.8. Системы приводов роботов [50]
  1.9. Статистический анализ ошибок робота и размерных ошибок [56]
  1.10. Краткая история программного обеспечения роботов [59]
  Литература [60]
  Домашние задания [66]
Глава 2. Кинематика манипуляционных роботов [73]
  2.1. Введение [73]
  2.2. Общее описание манипуляционных роботов [74]
  2.3. Краткое описание математических обозначений [77]
  2.4. Предварительные сведения о векторах и матрицах [78]
  2.5. Представление объектов с помощью однородных преобразований [83]
  2.6. Системы координат сочленений манипуляционного робота [100]
  2.7. Эйлеровы углы и преобразования [101]
  2.8. Преобразования вращения — качания [102]
  2.9. Некоторые примеры базовых однородных преобразований [103]
  2.10. Представление Денавита — Хартенберга [106]
  2.11. Прямая задача кинематики [112]
  2.12. Решение обратной задачи кинематики [134]
  2.13. Геометрический подход к обратной задаче кинематики [159]
  Литература [164]
  Домашние задания [165]
Глава 3. Однородные дифференциальные преобразования в робототехнике [175]
  3.1. Введение [175]
  3.2. Якобиан преобразования [188]
  Литература [194]
  Домашние задания [194]
Глава 4. Рабочее пространство робота и планирование траекторий [196]
  4.1. Введение [196]
  4.2. Общая структура рабочих пространств роботов [197]
  4.3. Манипуляторы с N поворотными сочленениями [200]
  4.4. Показатель качества рабочего пространства робота [205]
  4.5. Пределы досягаемости схвата [207]
  4.6. Описание робототехнической задачи (манипулирование робот—объект) [215]
  4.7. Проектирование траекторий перемещения роботов [217]
  4.8. Общие аспекты планирования траекторий [223]
  4.9. Допустимые траектории движения [232]
  Приложение А. Процедура обращения матриц [233]
  Приложение Б. Техника обращения матриц [252]
  Приложение В. Программа для ЭВМ [255]
  Литература [258]
  Домашние задания [258]
Глава 5. Динамика манипуляционных роботов [260]
  5.1. Введение [260]
  5.2. Представление манипуляционных роботов методом связных графов [262]
  5.3. Более сложные манипуляторы [280]
  5.4. Некоторые примеры представления динамики манипуляционных роботов методом связных графов [287]
  5.5. Представление манипуляционных роботов методом Лагранжа — Эйлера (краткий обзор) [299]
  5.6. Представление динамики манипуляционных роботов методом Лагранжа — Эйлера [312]
  5.7. Уравнения динамики роботов Ньютона — Эйлера [333]
  5.8. Рекурсивные уравнения динамики манипуляционных роботов [340]
  5.9. Рекурсивные уравнения Ньютона — Эйлера в системах координат звеньев [344]
  5.10. Заключительные замечания [350]
  Литература [351]
  Домашние задания [351]
Глава 6. Управление движением манипуляционных роботов [357]
  6.1. Введение [357]
  6.2. Разомкнутые и замкнутые системы управления роботами [359]
  6.3. Системы второго порядка [361]
  6.4. Нелинейные уравнения движения для замкнутого контура [363]
  6.5. Управление динамикой робота по ошибке [364]
  6.6. Структура управляющей части усилителя [367]
  6.7. Управление одноосной рукой робота [371]
  6.8. Обобщенные законы управления движением для манипуляционных роботов [377]
  6.9. Распространенные системы управления промышленными роботами [379]
  6.10. Силовое управление манипуляционными роботами [383]
  6.11. Анализ ошибки слежения [386]
  6.12. Координируемое движение [387]
  Литература [390]
  Домашние задания [391]
Глава 7. Анализ сил, моментов и упругости роботов [396]
  7.1. Введение [396]
  7.2. Силы и моменты роботов: общие положения [396]
  7.3. Преобразования сил и моментов [400]
  7.4. Обобщенные силы в схвате и эквивалентные моменты в сочленениях [406]
  7.5. Виртуальная работа и принцип д'Аламбера [409]
  7.6. Анализ податливости и податливое движение [414]
  7.7. Понятие об удаленном центре податливости (УЦП) [418]
  7.8. Критерий заклинивания Симуновича [422]
  Литература [425]
  Домашние задания [425]
Глава 8. Очувствление и зрение роботов [429]
  8.1. Введение [429]
  8.2. Классификация датчиков роботов [431]
  8.3. Системы технического зрения роботов [436]
  8.4. Робототехнические датчики для сборки [463]
  8.5. Другие виды датчиков для интеллектуальных роботов [471]
  Литература [478]
  Домашние задания [479]
Глава 9. Программирование движения роботов [481]
  9.1. Введение [481]
  9.2. Ручное обучение, или показ-и-обучение [482]
  9.3. Обучение ведением, или сопровождение [482]
  9.4. Языки программирования [482]
  9.5. Обзор роботоориентированных языков программирования [485]
  9.6. Полный набор сборочных программ для роботов [494]
  Литература [517]
  Домашние задания [518]
Предметный указатель [520]
Формат: djvu
Размер:6013365 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 205 Рейтинг
Открыть: