Главная → Книги → Техника → Оборудование

Автор(ы):	Шахинпур М. 06.10.2007
Год изд.:	1990
Описание:	В книге специалиста из США представлены фактически все основные разделы робототехники: кинематика и динамика исполнительных механизмов, управление приводами, сенсорные системы, программирование роботов на проблемно-ориентированных языках. Излагаемый материал иллюстрируется большим количеством примеров. Приводятся задачи для самостоятельного решения. Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области робототехники, а также студентов старших курсов соответствующих специальностей вузов.
Оглавление:	Предисловие редактора перевода [5] Предисловие [6] Глава 1. Общие сведения о манипуляционных роботах [11]   1.1. Введение [11]   1.2. Краткая история телеоператоров и манипуляторов [13]   1.3. Краткая история схватов роботов [18]   1.4. Краткая история развития датчиков и систем управления роботами [24]   1.5. Манипуляционные роботы с управлением от ЭВМ [32]   1.6. Геометрические конфигурации роботов [35]   1.7. Узлы схвата и кисти [43]   1.8. Системы приводов роботов [50]   1.9. Статистический анализ ошибок робота и размерных ошибок [56]   1.10. Краткая история программного обеспечения роботов [59]   Литература [60]   Домашние задания [66] Глава 2. Кинематика манипуляционных роботов [73]   2.1. Введение [73]   2.2. Общее описание манипуляционных роботов [74]   2.3. Краткое описание математических обозначений [77]   2.4. Предварительные сведения о векторах и матрицах [78]   2.5. Представление объектов с помощью однородных преобразований [83]   2.6. Системы координат сочленений манипуляционного робота [100]   2.7. Эйлеровы углы и преобразования [101]   2.8. Преобразования вращения — качания [102]   2.9. Некоторые примеры базовых однородных преобразований [103]   2.10. Представление Денавита — Хартенберга [106]   2.11. Прямая задача кинематики [112]   2.12. Решение обратной задачи кинематики [134]   2.13. Геометрический подход к обратной задаче кинематики [159]   Литература [164]   Домашние задания [165] Глава 3. Однородные дифференциальные преобразования в робототехнике [175]   3.1. Введение [175]   3.2. Якобиан преобразования [188]   Литература [194]   Домашние задания [194] Глава 4. Рабочее пространство робота и планирование траекторий [196]   4.1. Введение [196]   4.2. Общая структура рабочих пространств роботов [197]   4.3. Манипуляторы с N поворотными сочленениями [200]   4.4. Показатель качества рабочего пространства робота [205]   4.5. Пределы досягаемости схвата [207]   4.6. Описание робототехнической задачи (манипулирование робот—объект) [215]   4.7. Проектирование траекторий перемещения роботов [217]   4.8. Общие аспекты планирования траекторий [223]   4.9. Допустимые траектории движения [232]   Приложение А. Процедура обращения матриц [233]   Приложение Б. Техника обращения матриц [252]   Приложение В. Программа для ЭВМ [255]   Литература [258]   Домашние задания [258] Глава 5. Динамика манипуляционных роботов [260]   5.1. Введение [260]   5.2. Представление манипуляционных роботов методом связных графов [262]   5.3. Более сложные манипуляторы [280]   5.4. Некоторые примеры представления динамики манипуляционных роботов методом связных графов [287]   5.5. Представление манипуляционных роботов методом Лагранжа — Эйлера (краткий обзор) [299]   5.6. Представление динамики манипуляционных роботов методом Лагранжа — Эйлера [312]   5.7. Уравнения динамики роботов Ньютона — Эйлера [333]   5.8. Рекурсивные уравнения динамики манипуляционных роботов [340]   5.9. Рекурсивные уравнения Ньютона — Эйлера в системах координат звеньев [344]   5.10. Заключительные замечания [350]   Литература [351]   Домашние задания [351] Глава 6. Управление движением манипуляционных роботов [357]   6.1. Введение [357]   6.2. Разомкнутые и замкнутые системы управления роботами [359]   6.3. Системы второго порядка [361]   6.4. Нелинейные уравнения движения для замкнутого контура [363]   6.5. Управление динамикой робота по ошибке [364]   6.6. Структура управляющей части усилителя [367]   6.7. Управление одноосной рукой робота [371]   6.8. Обобщенные законы управления движением для манипуляционных роботов [377]   6.9. Распространенные системы управления промышленными роботами [379]   6.10. Силовое управление манипуляционными роботами [383]   6.11. Анализ ошибки слежения [386]   6.12. Координируемое движение [387]   Литература [390]   Домашние задания [391] Глава 7. Анализ сил, моментов и упругости роботов [396]   7.1. Введение [396]   7.2. Силы и моменты роботов: общие положения [396]   7.3. Преобразования сил и моментов [400]   7.4. Обобщенные силы в схвате и эквивалентные моменты в сочленениях [406]   7.5. Виртуальная работа и принцип д'Аламбера [409]   7.6. Анализ податливости и податливое движение [414]   7.7. Понятие об удаленном центре податливости (УЦП) [418]   7.8. Критерий заклинивания Симуновича [422]   Литература [425]   Домашние задания [425] Глава 8. Очувствление и зрение роботов [429]   8.1. Введение [429]   8.2. Классификация датчиков роботов [431]   8.3. Системы технического зрения роботов [436]   8.4. Робототехнические датчики для сборки [463]   8.5. Другие виды датчиков для интеллектуальных роботов [471]   Литература [478]   Домашние задания [479] Глава 9. Программирование движения роботов [481]   9.1. Введение [481]   9.2. Ручное обучение, или показ-и-обучение [482]   9.3. Обучение ведением, или сопровождение [482]   9.4. Языки программирования [482]   9.5. Обзор роботоориентированных языков программирования [485]   9.6. Полный набор сборочных программ для роботов [494]   Литература [517]   Домашние задания [518] Предметный указатель [520]
Формат:	djvu
Размер:	6013365 байт
Язык:	РУС
Рейтинг:	48

Открыть:	Ссылка (RU)