Взаимодействие робота с внешней средой

Автор(ы):	Куафе Ф. 06.10.2007
Год изд.:	1985
Описание:	В книге французского автора рассматриваются проблемы взаимодействия роботов с внешней средой, основанного на использовании различных средств очувствления и переработки информации. Не оставлены без внимания задачи идентификации объектов и способы выделения их контуров, позволяющие получать адаптивные робототехнические системы с элементами искусственного интеллекта. Приводятся рекомендации по схемам построения датчиков и их групп применительно к решению различных технологических задач, возникающих в современном автоматизированном производстве. Для специалистов, занимающихся проектированием и применением роботов и робототехнических систем в промышленности.
Оглавление:	Предисловие редактора перевода [5] Предисловие автора [7] Введение. Робот и пути его развития [9] Глава 1. Характеристики роботов, адаптивных к некоторым изменениям внешней среды [21] 1.1. Определение робота [21] 1.2. Способы описания многозвенного робота [22] 1.3. Постановка роботу задачи [24] 1.4. Задачи, решаемые роботом [25] 1.5. Полное и неполное описание макрозадачи [27] 1.6. Предлагаемое описание задач [28] 1.7. Структура решаемой задачи на основании описания задач [29] 1.8. Взаимодействие внешняя среда — робот [30] 1.9. Взаимодействия и ограничения [31] 1.10. Способы учета вида взаимодействия [32] 1.11. Взаимодействие робот — внешняя среда и очувствление робота [34] 1.12. Искусственный интеллект и избыточность информации [36] 1.13. Заключение [37] Глава 2. Действие силы тяжести. Взаимодействие с жидкой средой и транспортируемым грузом [38] 2.1. Действие силы тяжести [38] 2.2. Взаимодействие робота с жидкостью, в которую он погружен [45] 2.3. Взаимодействие робота с переносимым грузом [48] 2.4. Заключение [62] Глава 3. Взаимодействия, возникающие при физическом контакте между роботом и внешней средой. Определение усилий [63] 3.1. Определение усилий. Предварительные замечания [64] 3.2. Определение положения точки взаимодействия по силе и ее моментам относительно осей системы координат R0 [65] 3.3. Стратегии взаимодействия [65] 3.4. Принципы измерения усилий, возникающих между многозвенным роботом и внешней средой [66] 3.5. Использование измерения усилий, возникающих между роботом и внешней средой [76] 3.6. Заключение [87] Глава 4. Взаимодействия, возникающие при физическом контакте между роботом и внешней средой. Тактильное обнаружение [88] 4.1. Размещение тактильных датчиков на роботе [88] 4.2. Использование некоторых тактильных датчиков для распознавания геометрии внешней среды [93] 4.3. Использование матричных тактильных датчиков [102] 4.4. Обработка тактильной информации [103] 4.5. Заключение [105] Глава 5. Взаимодействие на расстоянии. Локационное обнаружение [106] 5.1. Классификация дальнометрических датчиков [106] 5.2. Некоторые типы активных датчиков [108] 5.3. Характеристики сигнала с инфракрасных датчиков локации [110] 5.4. Обнаружение объекта [112] 5.5. Измерение расстояния [116] 5.6. Распознавание объекта [117] 5.7. Взаимодействие робота с внешней средой при автоматическом захвате объектов с помощью дальнометрических датчиков [117] 5.8. Заключение [118] Глава 6. Взаимодействие на расстоянии. Искусственное зрение [120] 6.1. Что значит «видеть»? [120] 6.2. Что такое изображение? [124] 6.3. Распознавание объектов и особенности его применения к роботам [124] 6.4. Расположение датчиков изображения на роботе [126] 6.5. Датчики и восстановление вида объекта [128] 6.6. Датчики изображения [134] 6.7. Заключение [145] Глава 7. Взаимодействие на расстоянии. Искусственное зрение. Представление информации, содержащейся в изображении [146] 7.1. Что такое представление изображения? [147] 7.2. Улучшение изображения [148] 7.3. Новые виды кодирования изображения [158] 7.4. О выборе способа представления [174] 7.5. Заключение [175] Глава 8. Взаимодействие на расстоянии с использованием искусственного зрения. Информация, содержащаяся в представлении изображения [176] 8.1. Задача, представление изображения и обучение [177] 8.2. Объем эталонного представления [179] 8.3. Стратегии сравнения эталонного и измеряемого представлений [182] 8.4. Стратегии принятых решений. Разделяющие функции [189] 8.5. Расстояние и принятие решений о присвоении [193] 8.6. Метод дерева принятия решений [195] 8.7. Существенные для задачи элементы [200] 8.8. Оптические иллюзии и «понимание» роботом изображений [202] 8.9. Распределение информации [204] 8.10. Возврат к разделяющим функциям [209] 8.11. Камера для промышленных роботов [211] 8.12. Заключение [215] Глава 9. Работы, посвященные системам искусственного зрения для промышленных роботов [218] 9.1. Работы, иллюстрирующие метод 2D [218] 9.2. Работы, касающиеся рельефа поверхности объектов [244] 9.3. Заключение. Какую систему необходимо выбирать? [264] Литература [272] Предметный указатель [279]
Формат:	djvu
Размер:	2814595 байт
Язык:	РУС
Рейтинг:	41


Открыть:	Ссылка (RU)