Взаимодействие робота с внешней средой

Автор(ы):Куафе Ф.
06.10.2007
Год изд.:1985
Описание: В книге французского автора рассматриваются проблемы взаимодействия роботов с внешней средой, основанного на использовании различных средств очувствления и переработки информации. Не оставлены без внимания задачи идентификации объектов и способы выделения их контуров, позволяющие получать адаптивные робототехнические системы с элементами искусственного интеллекта. Приводятся рекомендации по схемам построения датчиков и их групп применительно к решению различных технологических задач, возникающих в современном автоматизированном производстве. Для специалистов, занимающихся проектированием и применением роботов и робототехнических систем в промышленности.
Оглавление: Предисловие редактора перевода [5]
Предисловие автора [7]
Введение. Робот и пути его развития [9]
Глава 1. Характеристики роботов, адаптивных к некоторым изменениям внешней среды [21]
  1.1. Определение робота [21]
  1.2. Способы описания многозвенного робота [22]
  1.3. Постановка роботу задачи [24]
  1.4. Задачи, решаемые роботом [25]
  1.5. Полное и неполное описание макрозадачи [27]
  1.6. Предлагаемое описание задач [28]
  1.7. Структура решаемой задачи на основании описания задач [29]
  1.8. Взаимодействие внешняя среда — робот [30]
  1.9. Взаимодействия и ограничения [31]
  1.10. Способы учета вида взаимодействия [32]
  1.11. Взаимодействие робот — внешняя среда и очувствление робота [34]
  1.12. Искусственный интеллект и избыточность информации [36]
  1.13. Заключение [37]
Глава 2. Действие силы тяжести. Взаимодействие с жидкой средой и транспортируемым грузом [38]
  2.1. Действие силы тяжести [38]
  2.2. Взаимодействие робота с жидкостью, в которую он погружен [45]
  2.3. Взаимодействие робота с переносимым грузом [48]
  2.4. Заключение [62]
Глава 3. Взаимодействия, возникающие при физическом контакте между роботом и внешней средой. Определение усилий [63]
  3.1. Определение усилий. Предварительные замечания [64]
  3.2. Определение положения точки взаимодействия по силе и ее моментам относительно осей системы координат R0 [65]
  3.3. Стратегии взаимодействия [65]
  3.4. Принципы измерения усилий, возникающих между многозвенным роботом и внешней средой [66]
  3.5. Использование измерения усилий, возникающих между роботом и внешней средой [76]
  3.6. Заключение [87]
Глава 4. Взаимодействия, возникающие при физическом контакте между роботом и внешней средой. Тактильное обнаружение [88]
  4.1. Размещение тактильных датчиков на роботе [88]
  4.2. Использование некоторых тактильных датчиков для распознавания геометрии внешней среды [93]
  4.3. Использование матричных тактильных датчиков [102]
  4.4. Обработка тактильной информации [103]
  4.5. Заключение [105]
Глава 5. Взаимодействие на расстоянии. Локационное обнаружение [106]
  5.1. Классификация дальнометрических датчиков [106]
  5.2. Некоторые типы активных датчиков [108]
  5.3. Характеристики сигнала с инфракрасных датчиков локации [110]
  5.4. Обнаружение объекта [112]
  5.5. Измерение расстояния [116]
  5.6. Распознавание объекта [117]
  5.7. Взаимодействие робота с внешней средой при автоматическом захвате объектов с помощью дальнометрических датчиков [117]
  5.8. Заключение [118]
Глава 6. Взаимодействие на расстоянии. Искусственное зрение [120]
  6.1. Что значит «видеть»? [120]
  6.2. Что такое изображение? [124]
  6.3. Распознавание объектов и особенности его применения к роботам [124]
  6.4. Расположение датчиков изображения на роботе [126]
  6.5. Датчики и восстановление вида объекта [128]
  6.6. Датчики изображения [134]
  6.7. Заключение [145]
Глава 7. Взаимодействие на расстоянии. Искусственное зрение. Представление информации, содержащейся в изображении [146]
  7.1. Что такое представление изображения? [147]
  7.2. Улучшение изображения [148]
  7.3. Новые виды кодирования изображения [158]
  7.4. О выборе способа представления [174]
  7.5. Заключение [175]
Глава 8. Взаимодействие на расстоянии с использованием искусственного зрения. Информация, содержащаяся в представлении изображения [176]
  8.1. Задача, представление изображения и обучение [177]
  8.2. Объем эталонного представления [179]
  8.3. Стратегии сравнения эталонного и измеряемого представлений [182]
  8.4. Стратегии принятых решений. Разделяющие функции [189]
  8.5. Расстояние и принятие решений о присвоении [193]
  8.6. Метод дерева принятия решений [195]
  8.7. Существенные для задачи элементы [200]
  8.8. Оптические иллюзии и «понимание» роботом изображений [202]
  8.9. Распределение информации [204]
  8.10. Возврат к разделяющим функциям [209]
  8.11. Камера для промышленных роботов [211]
  8.12. Заключение [215]
Глава 9. Работы, посвященные системам искусственного зрения для промышленных роботов [218]
  9.1. Работы, иллюстрирующие метод 2D [218]
  9.2. Работы, касающиеся рельефа поверхности объектов [244]
  9.3. Заключение. Какую систему необходимо выбирать? [264]
Литература [272]
Предметный указатель [279]
Формат: djvu
Размер:2814595 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 253 Рейтинг
Открыть: