Роботы вертикального перемещения

Автор(ы):Градецкий В. Г.
06.10.2007
Год изд.:1997
Описание: В книге излагаются результаты фундаментальных и прикладных исследований динамики и систем приводов роботов, перемещающихся по вертикальным и наклонным поверхностям. Рассматриваются математические модели мехатронных систем приводов, исполнительных механизмов и захватных вакуумных устройств, обеспечивающих движение по поверхностям различного типа и выполнение заданных технологических операций. Обсуждаются аспекты управления роботами на основе сенсорной информации от датчиков. Приводятся результаты применения данного типа роботов в различных областях. Книга предназначена для аспирантов, научных работников, инженеров-исследователей, инженеров-конструкторов и проектировщиков, занимающихся исследованием, разработкой и применением робототехнических систем. Представленные материалы полезны также студентам, обучающимся по специальностям «Системы приводов», «Роботы и робототехнические системы», а также «Автоматизация технологических процессов в машиностроении». Книга является первой монографией, посвященной роботам вертикального перемещения.
Оглавление: Введение [5]
Глава 1. Построение расчетных математических моделей роботов вертикального перемещения [14]
  1.1. Общая схема и алгоритм функционирования [14]
  1.2. Условия равновесия робота на поверхности [19]
  1.3. Определение грузоподъемности робота [32]
Глава 2. Определение схем роботов вертикального перемещения для выполнения различных технологических задач [37]
  2.1. Классификация систем приводов роботов [37]
  2.2. Модульность систем приводов роботов [39]
  2.3. Выбор схемы привода в зависимости от вида технологической траектории [40]
  2.4. Выбор схемы привода в зависимости от вида обслуживаемого технологического объекта [54]
Глава 3. Разработка методов расчета силовых элементов приводов роботов вертикального перемещения [65]
  3.1. Методы расчета силовых элементов транспортной системы [65]
  3.2. Методы расчета силовых элементов системы захватов [70]
Глава 4. Оптимизация режимов работы приводов роботов вертикального перемещения [75]
  4.1. Оптимизация устойчивости положения робота на стене [75]
  4.2. Оптимизация системы приводов робота по позиционированию и быстродействию [81]
  4.3. Учет влияния упругой податливости в приводах робота [84]
  4.4. Учет величины максимально допустимого тока в приводе робота [93]
Глава 5. Создание адаптивных схем вакуумных педипуляторов роботов вертикального перемещения [97]
  5.1. Общая схема вакуумных педипуляторов [97]
  5.2. Механическая адаптация вакуумных педипуляторов [98]
  5.3. Пневматическая адаптация вакуумных педипуляторов [101]
  5.4. Статика и динамика вакуумных педипуляторов [102]
  5.5. Комбинированные конструкции вакуумных педипуляторов [111]
  5.6. Двухступенчатая система захвата [120]
Глава б. Разработка и исследование комбинированного привода робота вертикального перемещения [123]
  6.1. Конструктивная схема комбинированного привода [123]
  6.2. Расчетная модель комбинированного привода [124]
  6.3. Экспериментальные характеристики комбинированного привода [135]
Глава 7. Выбор и расчет приводных систем безопасности роботов вертикального перемещения [140]
  7.1. Общая структура систем безопасности [140]
  7.2. Схемы и расчет систем безопасности [144]
  7.3. Конструкции приводов систем безопасности [153]
Глава 8. Испытание и анализ функционирования роботов вертикального перемещения в различных технологических комплексах [163]
  8.1. Робот вертикального перемещения для операций очистки [163]
  8.2. Робот вертикального перемещения в робототехническом комплексе дезактивации [169]
  8.3. Робот вертикального перемещения для монтажа дюбелей [182]
  8.4. Робот вертикального перемещения для противопожарных операций [187]
  8.5. Многоцелевой робот вертикального перемещения [195]
  8.6. Специализированные роботы вертикального перемещения для покраски и инспекции [201]
  8.7. Подводный робот вертикального перемещения для контактного дугового сверления и резки [203]
Заключение [212]
Список литературы [213]
Формат: djvu
Размер:2622815 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 328 Рейтинг
Открыть: