Робототехника

Автор(ы):Фу Кинсан (K. S. Fu)
06.10.2007
Год изд.:1989
Описание: В книге известных американских ученых систематически излагаются последние достижения в области кинематики, динамики, систем управления и очувствления и программного обеспечения промышленных манипуляционных роботов типа Пума. Рассматриваются способы планирования траектории движения манипулятора, повышения точности, улучшения динамических характеристик при использовании систем технического зрения, средств адаптации и элементов искусственного интеллекта. Для инженеров, занимающихся робототехникой, студентов старших курсов соответствующих специальностей вузов.
Оглавление: Предисловие редактора перевода [5]
Предисловие [8]
Об авторах [11]
Глава 1. Введение [13]
  1.1. Основные положения [13]
  1.2. История развития роботов [16]
  1.3. Кинематика и динамика манипулятора [20]
  1.4. Планирование траекторий и управление движением манипулятора [21]
  1.5. Системы очувствления роботов [22]
  1.6. Языки программирования для робототехнических систем [23]
  1.7. Машинный интеллект [25]
  1.8. Литература [26]
Глава 2. Кинематика манипулятора [27]
  2.1. Введение [27]
  2.2. Прямая задача кинематики [29]
  2.3. Обратная задача кинематики [69]
  2.4. Заключение [93]
  Литература [94]
  Упражнения [94]
Глава 3. Динамика манипулятора [100]
  3.1. Введение [100]
  3.2. Метод Лагранжа—Эйлера [103]
  3.3. Уравнения Ньютона—Эйлера [122]
  3.4. Обобщенные уравнения Д'Аламбера [143]
  3.5. Заключение [161]
  Литература [161]
  Упражнения [163]
Глава 4. Планирование траектории манипулятора [168]
  4.1. Введение [168]
  4.2. Общая постановка задачи планирования траекторий [171]
  4.3. Сглаживание траектории в пространстве присоединенных переменных [174]
  4.4. Планирование траекторий в декартовых координатах [193]
  4.5. Заключение [217]
  Литература [218]
  Упражнения [219]
Глава 5. Управление манипуляторами промышленного робота [222]
  5.1. Введение [222]
  5.2. Управление манипулятором Пума [224]
  5.3. Метод вычисления управляющих моментов [226]
  5.4. Субоптимальное по быстродействию управление [246]
  5.5. Управление манипулятором с переменной структурой [250]
  5.6. Нелинейное независимое управление по обратной связи [252]
  5.7. Независимое программное управление движением [257]
  5.8. Адаптивное управление [270]
  5.9. Заключение [292]
  Литература [293]
  Упражнения [293]
Глава 6. Очувствление [295]
  6.1. Введение [295]
  6.2. Датчики измерения в дальней зоне [296]
  6.3. Очувствление в ближней зоне [306]
  6.4. Тактильные датчики [314]
  6.5. Силомоментное очувствление [319]
  6.6. Заключение [323]
  Литература [323]
  Упражнения [324]
Глава 7. Системы технического зрения нижнего уровня [326]
  7.1. Введение [326]
  7.2. Получение изображения [328]
  7.3. Методы освещения [336]
  7.4. Геометрия изображения [340]
  7.5. Некоторые основные взаимосвязи между пикселами359
  7.6. Предварительная обработка информации [363]
  7.7. Заключение [392]
  Литература [393]
  Упражнения [393]
Глава 8. Системы технического зрения высокого уровня [395]
  8.1. Введение [395]
  8.2. Сегментация [396]
  8.3. Описание [430]
  8.4. Сегментация и описание трехмерных структур [452]
  8.5. Распознавание [460]
  8.6. Интерпретация [477]
  8.7. Заключение [481]
  Литература [482]
  Упражнения [484]
Глава 9. Языки программирования роботов [485]
  9.1. Введение [486]
  9.2. Характеристики роботоориентированных языков [489]
  9.3. Характеристики проблемно-ориентированных языков [501]
  9.4. Заключение [511]
  Литература [511]
  Упражнения [514]
Глава 10. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике [515]
  10.1. Введение [515]
  10.2. Поиск в пространстве состояний [515]
  10.3. Проблема сведения задачи к подзадачам [526]
  10.4. Применение логики предикатов [532]
  10.5. Анализ конечных значений [536]
  10.6. Решение задачи [540]
  10.7. Обучение робота [549]
  10.8. Планирование задачи движения роботов [551]
  10.9. Основные проблемы планирования задач [554]
  10.10. Экспертные системы и системы представления знаний [562]
  10.11. Заключение [566]
  Литература [567]
  Упражнения [568]
Приложение А. Векторы и матрицы [569]
  А.1. Скалярные и векторные величины [569]
  А.2. Сложение и вычитание векторов [570]
  А.3. Умножение векторов на скалярные величины [570]
  А.4. Линейное векторное пространство [571]
  А.5. Линейная зависимость и линейная независимость [572]
  А.6. Линейные комбинации, базисные векторы и размерность [572]
  А.7. Декартовы системы координат [573]
  А.8. Произведение двух векторов [574]
  А.9. Произведение трех и более векторов [577]
  А.10. Производные векторных функций [580]
  А.11. Интегрирование векторных функций [581]
  А.12. Матричная алгебра [581]
  А.13. Сложение матриц [583]
  А.14. Умножение матриц [583]
  А.15. Детерминанты [684]
  А.16. Ранг матрицы [586]
  А.17. Присоединенные и обратные матрицы [587]
  А.18. След матрицы [588]
Приложение Б. Якобиан манипулятора [589]
  Б.1. Метод векторного произведения [589]
  Б.2. Метод дифференциального перемещения и вращения [592]
  Б.3. Определение якобиана из уравнений движения Ньютона—Эйлера [598]
Литература [600]
Предметный указатель [514]
Формат: djvu
Размер:6306664 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 153 Рейтинг
Открыть: