Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов

Автор(ы):Бурдаков С. Ф.
06.10.2007
Год изд.:1986
Описание: В пособии рассматриваются основные методы и принципы проектирования промышленных роботов и их компонентов, излагаются вопросы аналитического исследования кинематики и динамики роботов, расчета следящих приводов степеней подвижности манипуляторов и методы экспериментального исследования роботов, вопросы проектирования роботизированных технологических комплексов и гибких производственных систем с применением промышленных роботов.
Оглавление: Предисловие [3]
Введение [4]
ЧАСТЬ ПЕРВАЯ. ПРОЕКТИРОВАНИЕ МАНИПУЛЯТОРОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ [6]
  Глава 1. Общие вопросы проектирования манипуляторов [6]
    § 1.1. Основные этапы проектирования манипуляторов и их содержание [7]
    § 1.2. Выбор компоновочных схем манипуляторов [10]
    § 1.3. Унификация и агрегатно-модульное построение роботов [16]
    § 1.4. Захватные устройства [21]
    § 1.5. Силовой расчет манипулятора [25]
    § 1.6. Точностный расчет манипулятора [35]
  Глава 2. Проектирование модулей степеней подвижности манипуляторов [40]
    § 2.1. Компоновка модулей [40]
    § 2.2. Силовой расчет модулей [56]
    § 2.3. Точностный расчет модулей [60]
    § 2.4. Расчет модулей на жесткость [67]
    § 2.5. Выбор основных конструктивных параметров модулей [72]
    § 2.6. Механизмы приводов роботов [85]
  Глава 3. Исследование кинематики и динамики манипуляторов [93]
    § 3.1. Кинематика манипуляторов [93]
    § 3.2. Динамика манипуляторов [110]
    § 3.3. Динамика приводов и учет упругой податливости элементов манипулятора [118]
    § 3.4. Анализ частотных свойств манипуляторов [126]
  Глава 4. Проектирование следящих приводов роботов [133]
    § 4.1. Постановка задачи и основные этапы проектирования [134]
    § 4.2. Выбор основных элементов следящего привода [136]
    § 4.3. Динамический расчет следящего привода [148]
    § 4.4. Учет упругой податливости элементов привода [160]
    § 4.5. Учет нелинейных характеристик элементов привода [168]
  Глава 5. Экспериментальные исследования манипуляторов [173]
    § 5.1. Исследование жесткости манипулятора [174]
    § 5.2. Исследование погрешности позиционирования промышленного робота [180]
    § 5.3. Исследование динамических характеристик манипулятора [185]
ЧАСТЬ ВТОРАЯ. ПРОЕКТИРОВАНИЕ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ [188]
  Глава 6. Роботизированные комплексы и гибкие производственные системы [188]
    § 6.1. Понятие и структура роботизированных комплексов и гибких производственных систем [188]
    § 6.2. Постановка задачи проектирования РТК [196]
    § 6.3. Организация работы РТК [198]
    § 6.4. Вспомогательное оборудование роботизированных комплексов [210]
    § 6.5. Компоновка роботизированных комплексов [216]
    § 6.6. Транспортно-накопительные системы ГПС [225]
  Глава 7. Проектирование роботизированных технологических комплексов [236]
    § 7.1. Общая последовательность проектирования РТК [237]
    § 7.2. Проектирование участков РТК с одним роботом [240]
    § 7.3. Геометрическое согласование параметров робота и оборудования [245]
    § 7.4. Определение скорости манипулирования [252]
    § 7.5. Построение планировки РТК [254]
Заключение [259]
Список литературы [261]
Предметный указатель [262]
Формат: djvu
Размер:2870869 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 321 Рейтинг
Открыть: