Конструирование роботов

Автор(ы):Андре П.
06.10.2007
Описание: Монография французских специалистов по робототехнике посвящена вопросам проектирования отдельных узлов роботов и их функционирования. Рассмотрены принципы действия и конструкции различных схватов манипуляторов, механических передач, электро-, пневмо- и гидродвигателей, используемых в робототехнике. Материал иллюстрирован большим числом схем и чертежей. Для инженеров, проектирующих роботы, а также аспирантов и студентов, специализирующихся в области робототехники.
Оглавление: Предисловие редактора перевод [5]
Предисловие [7]
Предисловие авторов [8]
Глава 1. Конструкции робота. Общие положения [9]
  1.1. Структура [9]
  1.2. О возможностях робота [10]
  1.3. Конструкция робота [12]
  1.4. Управление движением [14]
  1.5. Заключение [16]
Глава 2. Механика манипуляторов. Архитектура и составные части [18]
  2.1. Определения [18]
  2.2. Типы сочленений [19]
  2.3. Степени свободы манипулятора [21]
  2.4. Методы описания [27]
  2.5. Общепринятые структуры [31]
  2.6. Технические проблемы [39]
Глава 3. Электрические приводы постоинного тока [55]
  3.1. Общие положения [55]
  3.2. Двигатели постоянного тока. Введение [57]
  3.3. Уравнения, описывающие функционирование двигателей постоянного тока в стационарном режиме [58]
  3.4. Постоянные магниты, используемые в двигателях [61]
  3.5. Двигатель постоянного тока в позиционном приводе [64]
  3.6. Ограничения режимов работы двигателя [68]
  3.7. Характеристики двигателей постоянного тока [81]
  3.8. Двигатели постоянного тока, применяемые в робототехнике [84]
  3.9. Схемы питания двигателей постоянного тока [92]
  3.10. Заключение [103]
Глава 4. Шаговые двигатели [104]
  4.1. Введение [104]
  4.2. Принцип действия двигателей с постоянными магнитами [104]
  4.3. Переменное магнитное сопротивление [105]
  4.4. Синхронные реактивные шаговые двигатели с переменным магнитным сопротивлением [109]
  4.5. Гибридные двигатели [111]
  4.6. Двигатели с постоянными магнитами [117]
  4.7. Обмотки и электрические уравнения для двигателей [119]
  4.8. Механические характеристики шаговых двигателей [126]
  4.9. Схемы питания шаговых двигателей [132]
  4.10. Схемы управления шаговыми двигателями [143]
  4.11. Потери в шаговом двигателе [145]
  4.12. Характеристические величины. Рабочие характеристики [146]
  4.13. Примеры шаговых двигателей [147]
  4.14. Двухфазный асинхронный двигатель [151]
  4.15. Синхронный двигатель с автоматическим управлением [154]
  4.16. Заключение [157]
Глава 5. Пневматические и гидравлические приводы [159]
  5.1. Введение [159]
  5.2. Пневматические системы [166]
  5.3. Гидравлические системы [174]
Глава 6. Органы системы передачи движении [205]
  6.1. Введение [205]
  6.2. Механические системы передачи движении [210]
  6.3. Системы передачи движения с зубчатым зацеплением [217]
  6.4. Передача движения с помощью винтового механизма [234]
  6.5. Цепные и ременные передачи [236]
  6.6. Шарнирно-рычажные передачи [242]
  6.7. Системы передачи движения с помощью гидроцилиндров [246]
  6.8. Другие виды механизмов передачи движения [248]
  6.9. Примеры применении [251]
  6.10. Заключение [267]
Глава 7. Системы автоматического регулирования движением манипулитора [268]
  7.1. Введение [268]
  7.2. Движение от точки к точке. Импульсное управление [269]
  7.3. Движение от точки к точке. Управление с помощью следящей системы [276]
  7.4. Контурное управление [285]
  7.5. Управление по усилию [292]
  7.6. Система управления двустороннего действия [294]
  7.7. Датчики [297]
  7.8. Заключение [306]
Глава 8. Модули исполнительных устройств [307]
  8.1. Введение [307]
  8.2. Устройства захвата [308]
  8.3. Исполнительные органы для сборочных операций [322]
  8.4. Заключение [335]
Глава 9. Принципиальная схема и конструкция робота [336]
  9.1. Источники энергии для питания приводов роботов [336]
  9.2. Действие силы тяжести [339]
  9.3. Проблемы вибраций [343]
  9.4. Роль периферийных устройств [344]
  9.5. Заключение [346]
Библиография [347]
Предметный указатель [352]
Формат: djvu
Размер:3232357 байт
Язык:РУС
Рейтинг: 215 Рейтинг
Открыть: